Нужно. И как можно быстрее, в Вашем случае лучше бегом. Мы можем умереть в любой момент. Представьте только, что с таким нераскаянным грехом Вы останетесь навечно!
Бояться нужно греха, а не покаяния. Вы же тело мыть не боитесь? Почему же душу уже столько лет после таких падений стесняетесь очистить?
Господь сказал: приходящего ко Мне не изгоню вон (Ин.6:37). Если грешник приходит с покаянием, Отец небесный встречает Его с великой радостью и дарует прощение.