Можно ли говорить слова "бес, дьявол, сатана"?

Если речь не празднословна, то эти слова указывают на их предмет. И в беседе о них, обозначение этих существ своими словами будет уместным.

Православные не боятся бесов и сатану, но остерегаются совершая грехи потерять расположение Божие.

Можно, если вы не используете эти слова в ругательствах или магических заклинаниях.

Не буди лихо, пока оно тихо. Без разумной необходимости лучше избегать. Но если нужно (скажем, при обсуждении богословского вопроса) - то говорить и не бояться.

Такого рода слова употребляются и в разговорах на богословские темы, и в молитвах

Можно, запрета относительно этих слов нет