Как Бог мог раскаяться и "пожалеть" о том, что создал людей, если заранее всё знал?

Все очень просто, это антропоморфизм, изображающий наказание Божие согрешающим людям после длительного периода Его долготерпения. Посмотрите толкования этого стиха. Например, свт. Иоанна Златоуста:

И сказал Господь: истреблю с лица земли человеков, которых Я сотворил, от человека до скотов, и гадов и птиц небесных истреблю, ибо Я раскаялся, что создал их

С своей стороны, говорит Бог, Я сделал все: привел (людей) из небытия в бытие, вложил в (их) природу знание того, что должно делать и чего не делать, даровал им свободную волю, оказал неизреченное (к ним) долготерпение, и даже после уже того продолжительного времени после обнаруженного Мною гнева и угрозы, назначил еще и другой срок, желая, чтобы они, сознав свои грехи, отвратили Мой гнев; но так как и от этого не произошло никакой пользы, то необходимо уже привесть угрозу в исполнение, в конец истребить их и уничтожить весь род их, как негодную закваску, дабы они и для последующих родов не сделались учителями нечестия. «И рече Господь Бог: потреблю человека, егоже сотворих, от лица земли, от человека даже до скота». Но, может быть, кто-нибудь скажет: для чего за уклонение человека к нечестию подвергаются одинаковому с ним наказанию и животные? Так следует. Разве животные созданы сами для себя? Они сотворены для человека; поэтому, когда он истребляется – то какая и в них нужда? Затем и они разделяют (с человеком) наказание, чтобы вы знали, как силен гнев (Божий на грешника). Как в начале за грех прародителя подпала проклятию земля, так и теперь, когда угрожает погибель человеку, делаются участниками наказания и бессловесные. Как при благочестивой жизни человека и тварь участвует в человеческом благоденствии, по слову Павла: «и сама тварь свободится от работы истления в свободу славы чад Божиих» (Рим.8:21), – так и теперь, когда человек за множество грехов своих должен понести наказание и подвергнуться конечной погибели, вместе с ним и скоты, и гады, и птицы подвергаются потопу, имеющему покрыть всю вселенную. И как в доме, когда главный служитель подпадает гневу господина, обыкновенно и все сослужители его разделяют с ним скорбь, – точно так и здесь, когда, как в доме, люди гибнут, по необходимости и все, находящееся в доме и подвластное им, подвергается тому же наказанию. «И размыслих, – говорит Писание, – яко сотворих я». Сколько снисхождения в этом слове! Разве Я хотел, говорит (Бог), подвергнуть их такому наказанию? Сами они великими своими беззакониями привели Меня в столь сильный гнев.

Или еще яснее у прп. Ефрема Сирина:

По причине такого всеобщего нечестия рече Бог: потреблю… от человека даже до скота, и от гад даже до птиц небесных: зане раскаяхся, яко сотворих я. Бог раскаивается не как непредвидевший, что люди дойдут до такого развращения, но Он хочет последующим родам показать этим великое нечестие рода человеческого, дошедшее до такой степени невоздержания, что ни в чем не раскаивающегося Бога как бы доводит до раскаяния. Притом Дух Святый оправдывал Божие правосудие, давая разуметь, что люди не напрасно истреблены потопом. Если и это ни в чем не раскаивающееся Существо снизошло до того, что говорит о Себе раскаяхся, то изрекло так, чтобы дерзкий род, слыша эти слова, содрогнулся, и чтобы семена покаяния запали в сердца упорствовавших. Если бы недостаток какой был в тварях Божиих, то Бог сотворил бы новый мир и не сохранил бы в ковчеге тварь, о сотворении которой раскаивался.

Но, смотри, Бог, сказав раскаяхся, - этим самым показывает, что Он не раскаивался! Ибо если Бог раскаялся о грешниках, то для чего было сожалеть о скотах, гадах и птицах небесных, которые не согрешили? Если же не сожалел о них, то почему сказал раскаяхся, когда не раскаивался? Потому сожаление о сотворении не только виновных, но и невинных удостоверяет, что Бог о раскаянии Своем сказал по любви к грешникам, а не показывает, что Бог не имел предведения. Создавшая людей Благость болезновала о том, что должны они погибнуть за дела свои, а если не погибнут, то через них сделаются нечестивыми последующие за ними роды.