Точнее, духовными очами ума и при помощи божественного света.
Вот из сирийцев на эту тему:
"Ибо око ума не способно ничего видеть без помощи божественного света. Подобно тому, как телесные очи не видят без света солнца, точно также и духовные очи ничего не видят без света Святой Троицы, поскольку зрение, которое обретается внутри таковых, подобно [зрению] телесных очей в ночное время. Когда же зрение умного видения очищено и, словно зерцало, отполировано, – всякий раз, как видение божественного света распростирается, оно, не встречая никакого сопротивления, быстро пересекает все границы сущего. И это то, о чем говорится: «во Свете Твоем узрим Свет»" (Симеон Благодатный).
То есть когда око ума (которое находится в сердце) очищено, оно видит Свет и все, что в этом Свете присутствует и Им является, в том числе и ангелов.
Телесными очами, в принципе, мы их тоже можем видеть, когда они являются на землю в телесном облике.