Здравствуйте, Максим!
Молиться так, как учил своих учеников Господь
Иисус Христос, не только не нельзя, не только можно, но и нужно. И Церковь всегда на этом настаивала.
Что касается практики чтения молитвенного правила, она не противоречит учению Христа. Входящие в состав этого правила молитвы содержат различного рода богоугодные прошения и славословия. Примером употребления различных частных прошений служит, наряду с прочим, евангельское повествование об обращениях ко Господу страждущих, болящих, на которые Он отвечал.
Что касается формализма в подходе к чтению молитвенного правило, это, иногда, имеет место быть. Однако борьба с формализмом (сугубо механическим подходом к чтению молитвенного правила) не должна обращаться в борьбу с самой практикой чтения молитвенного правила.
Благодарю за вопрос!