Можно, Богу же главное - ваше сердце, а не положение и местонахождение вашего тела во время молитвы. Богу угодно, чтобы мы поклонялись и служили Ему в сердце во всяком месте, в любое время. Поэтому если у Вас получается внимательно и искренне молиться на диване, то почему нет?
И уж точно это лучше, чем не помолиться вовсе.
Слова блаженного
Феофилакта Болгарского (из толкования на Ин. 4:23): "Настанет, говорит, время... когда истинные поклонники будут поклоняться не на одном месте, как самаряне, но
на всяком месте «духом», совершая поклонение не телесное только, как и Павел говорит: Которому (Богу) я служу
«в духе» моём
(Рим, 1, 9), будут совершать служение не образное, тенистое и указывающее собою на будущее, как иудеи, но служение истинное и не имеющее никаких теней. Ибо таких поклонников ищет Себе Бог: как Дух - духовных, как Истина - истинных".
На всяком месте "духом", то есть и на диване тоже можно.